这是我们关于嵌入式 Linux 开发入门的四篇文章系列的最后一部分。我们的目的是介绍典型的嵌入式 Linux 基础设施，以便熟悉桌面环境的程序员也能在嵌入式环境中高效工作。应该强调的是，阅读本系列文章并不意味着参与者现在就是嵌入式系统程序员；相反，我们希望使嵌入式环境更加熟悉。桌面程序员应该能够在嵌入式环境中高效工作，从事的项目与以前没有太大区别。要深入了解硬件，这才是嵌入式系统程序员的标志，这是一个更大的步骤。但希望本系列文章能够鼓励一些人开始这段旅程。

我们将继续使用我们在第 1 部分、第 2 部分和第 3 部分中使用的特定 SBC，即 Engineering Technologies Canada Ltd. (Engtech) 的 LBox。尽管这里使用了特定的 SBC，但许多材料具有更广泛的适用性，并且通常应有助于将背景调试模式 (BDM) 与摩托罗拉微控制器一起使用。

在本系列的第 2 部分结束时，我们已经启动并运行了 LBox，准备用于应用程序开发。在第 3 部分中，我们研究了

如果在第 3 部分中讨论的几个 netflash/reboot 迭代中，如果传输的文件不正确，则可能使 LBox 处于非功能状态。特别是，如果 Linux 镜像损坏，则 netflash 将无法访问工作站的 tftp 服务器。如果 colilo 二进制文件损坏，我们甚至无法启动引导过程。要恢复，我们需要额外的硬件和一些软件组件。它们利用了各种摩托罗拉处理器（包括 Coldfire 系列）中提供的背景调试模式 (BDM)。在本文中，我们将讨论以下主题

要恢复非功能性 LBox，我们必须购买另一件硬件，即 Coldfire 屏蔽 BDM 接口，它有一个小的印刷电路板，允许它连接到 LBox。BDM 接口可从 P&E Microcomputer Systems, Inc. 购买，价格为 149 美元。它通过从工作站主机到 LBox 的并行端口电缆连接。它有 3.3 伏和 5.0 伏版本。它也可以作为 LBox 供应商 Engtech 的直通项目提供。小型印刷电路板也可从 Engtech 获得。它非常便宜，最终价格取决于订购数量。然后，这些设置之一可以根据需要在多个 LBox 的支持中使用，因此成本很容易分摊。

无论引导加载程序的状态如何，BDM 和适当的支持电路都允许您访问 CPU。因此，可以从任何状态重建 LBox。BDM 允许您从内存加载和启动内核，而无需考虑引导加载程序或内核是否工作甚至是否安装在 LBox 设备上。BDM 包由两个软件组件组成：硬件的驱动程序模块和修改后的 GDB 程序。修改后的 GDB 程序使用 BDM 硬件驱动程序连接到 LBox。

对于 LBox，Engtech 提供了一张 CD，我们在本系列文章中早些时候使用过。如果您尚未将该 CD 复制到您的工作站，请立即执行此操作。我们现在将使用它在工作站上安装 BDM 支持。在 CD 目录层次结构的顶层，我们找到了 BDM 目录。仔细执行 BDM 目录中 BDM_INSTALL 文件中的说明。我们发现这些说明中没有任何故障；它们非常明确且无故障。

使 BDM 支持工作的下一步是在您的工作站上加载 BDM 接口驱动程序。该驱动程序包含在使用 LBox 工具链安装的实用程序中。由于到 LBox 的接口是通过并行端口进行的，因此务必删除竞争驱动程序（使用rmmod，例如驱动程序模块 lp 或 parport_pc，如果已安装）。为了安装 BDM 驱动程序，请键入modprobe bdm在您的工作站上，以 root 身份。这将加载模块，并警告内核已被污染。发生这种情况是因为模块源尚未指定许可证，例如 MODULE_LICENSE("GPL")。这不是这里的问题，因此我们继续。

要检查驱动程序是否已加载，请运行lsmod命令。您应该在输出中的其他模块中看到列出的 BDM 模块。例如，我们可能会看到类似的内容

bdm                    24680   0  (unused)

在我们开始使用修改后的 GDB 实用程序之前，让我们看一下 .gdbinit 文件。它位于复制的 CD 层次结构中，位于 uClinux-dist/images/.gdbinit。此目录还保存从 BDM 传输到 LBox 的映像文件。

当初始化时，bdm 修改后的 GDB 实用程序使用 .gdbinit 文件来配置底层硬件。如果您使用文本编辑器查看 .gdbinit 文件，您可以看到它执行两个任务。首先，它设置与 LBox 上的设备寄存器关联的地址变量。其次，它使用这些地址变量来设置 LBox，以便在适当的时候准备启动内核。

确保硬件配置正确并通过并行端口电缆连接到工作站。我们现在可以使用 bdm 修改后的 GDB 程序将新映像加载到 LBox 内存中。需要从工作站的 uClinux/images 目录运行以下命令，以便使用驻留的 .gdbinit 文件。

m68k-bdm-elf-gdb image.elf

请注意，image.elf 文件是在本系列的第 3 部分中创建的，当时编译 uClinux 源代码以创建新映像。

如果您在使用 GDB/BDM 实用程序时遇到任何问题，请确保 BDM 驱动程序模块已加载，并且 BDM 设备已连接到 LBox。此外，请仔细检查是否已卸载竞争模块，例如 lp 和 parport_pc 模块。

在您启动 GDB/BDM 实用程序后，您将看到标准的 GDB 命令提示符。从此命令提示符，您需要使用以下命令加载二进制内核映像(gdb)load。BDM 需要一些时间才能将二进制映像传输到 LBox 内存。一旦二进制内核映像加载到内存中，接下来我们需要告诉 LBox 开始运行此内核二进制文件。这是在以下场景中完成的。

使用以下命令将程序计数器设置为内核二进制文件的起始内存位置(gdb)set $pc = _start。然后，从那里开始运行代码，使用(gdb)c。此时，您可以像不使用 BDM 一样通过串行端口连接到 LBox，但请克制住重新启动 LBox 的诱惑。如果工作站已经通过串行方式连接到 LBox，您将看到内核启动输出。

请记住，此运行内核只是一个临时内核。它直接加载到 LBox 内存中，而不是从闪存加载。这意味着，如果您尝试更新内核/根文件系统，您仍然需要像本系列文章的第 3 部分中所述的那样 netflash 一个新内核。

“嵌入式系统点菜”

“嵌入式系统中的内存泄漏检测”